堆垛機(jī)是立體倉庫十分重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是隨立體倉庫發(fā)展起來的**起重機(jī)械設(shè)備。運(yùn)用此種設(shè)備的倉庫較高可達(dá)40多米，大多在10-25米。堆垛機(jī)的主要用途是在立體倉庫的巷道間反復(fù)穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者將貨格中的貨物取出運(yùn)送到巷道口。此種設(shè)備只能在倉庫內(nèi)運(yùn)行，還需配備其他設(shè)備使貨物出入庫。????????

| 歷史

自動(dòng)化立體倉庫的**設(shè)備為自動(dòng)化立體倉庫堆垛起重機(jī)，簡(jiǎn)稱堆垛機(jī)，以快速、高效、準(zhǔn)確、安全的特點(diǎn)，成為國(guó)內(nèi)外爭(zhēng)相研發(fā)的對(duì)象。美國(guó)約在1960 年出現(xiàn)了世界上**臺(tái)巷道式堆垛機(jī)；我國(guó)于1973年由北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院有限公司（北起院）研制出國(guó)內(nèi)**座自動(dòng)化立體倉庫。

| 設(shè)計(jì)

對(duì)堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)要求和安全規(guī)范的依據(jù)是：《JB-T?7016-1993?有軌巷道堆垛起重機(jī)?技術(shù)條件》和《JB?5319.2-1991?有軌巷道堆垛起重機(jī)?安全規(guī)范》。

設(shè)計(jì)參考如下：

| 特點(diǎn)

堆垛機(jī)減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了倉庫的利用率及周轉(zhuǎn)率，具有以下特點(diǎn)：

（1）堆垛機(jī)的整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄，適用于在巷道內(nèi)運(yùn)行。

（2）堆垛機(jī)安有特殊的取物裝置，如貨叉和機(jī)械手等。

（3）堆垛機(jī)的電力控制系統(tǒng)具有平穩(wěn)、快速和準(zhǔn)確的特點(diǎn)，能保證貨物快速、準(zhǔn)確、安全地取出和存入。

（4）堆垛機(jī)有一系列的連鎖保護(hù)措施。由于工作場(chǎng)地窄小，稍不準(zhǔn)確就會(huì)造成嚴(yán)重后果，所以，堆垛機(jī)上配有一系列機(jī)械和電氣保護(hù)措施。

| 指標(biāo)

堆垛機(jī)的優(yōu)劣指標(biāo)分為：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度以及精確度等。

目前，國(guó)產(chǎn)堆垛機(jī)在運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度以及精確度與世界先進(jìn)國(guó)家的技術(shù)水平還有一段差距，但是這個(gè)差距在逐年的縮短。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的**部件，它在高層貨架巷道往返運(yùn)行存儲(chǔ)貨物，為了實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)物流的高效率，提高堆垛機(jī)性能十分關(guān)鍵。

| 分類

（1）按堆垛機(jī)起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機(jī)，主要用于一體式的高層貨架倉庫中；中層型是指起升高度在5～15m之間的堆垛機(jī)；低層型是指起升高度在5m以下的堆垛機(jī)，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡(jiǎn)易立體倉庫中。

（2）按堆垛機(jī)有無軌道可分為有軌堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)。有軌堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)工作時(shí)沿著巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行,其工作范圍受軌道的限制,須配備出入庫設(shè)備；而無軌堆垛機(jī)是沒有軌道的堆垛機(jī),又稱高架叉車,沒有軌道限制,工作范圍較大。

（3）按堆垛機(jī)自動(dòng)化程度不同可分為手動(dòng)堆垛機(jī)/半自動(dòng)堆垛機(jī)和自動(dòng)堆垛機(jī)。手動(dòng)堆垛機(jī)和半自動(dòng)堆垛機(jī)上帶有操作室,由人工操作控制堆垛機(jī)；而自動(dòng)堆垛機(jī)可實(shí)現(xiàn)無人操作，由計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制堆垛機(jī)的整個(gè)操作過程，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋址，自動(dòng)完成取出或存入作業(yè)。

（4）按堆垛機(jī)的用途不同可分為巷道式堆垛機(jī)和橋式堆垛機(jī)兩種。

| 分解

堆垛機(jī)主要有三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)：

  行走：堆垛機(jī)在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下，沿巷道前后往返運(yùn)動(dòng)；

 升降：升降臺(tái)在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下，沿主柱上下往返運(yùn)動(dòng)；

 叉?。贺洸嬖隈R達(dá)驅(qū)動(dòng)下，在入出庫站或貨位移載貨物。

一、下橫梁

堆垛機(jī)的整體支撐座，堆垛機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)負(fù)荷及靜負(fù)荷均由底盤傳至行走輪，因此底盤采用重型鋼材為主體焊接或螺栓鎖固構(gòu)成，以維良好之剛性。

二、行走機(jī)構(gòu)

（1）為維持堆垛機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，行走機(jī)構(gòu)采用變頻控制交流馬達(dá)，經(jīng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)行走輪沿著地面導(dǎo)軌前后行走。

（2）每個(gè)行走輪均設(shè)置側(cè)向?qū)д?，使堆垛機(jī)維持穩(wěn)定，行走輪組設(shè)有特殊支架，當(dāng)行走輪或側(cè)向?qū)л喴馔馑擅摃r(shí)，此支架應(yīng)能將底盤扶持在地面導(dǎo)軌上。

三、升降機(jī)構(gòu)

（1）可變速型，以變頻控制交流馬達(dá)，經(jīng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)載荷臺(tái)的上升或下降。所選用的升降馬達(dá)均附安全電磁剎車器，以將載貨臺(tái)穩(wěn)定保持在一定的高度。

（2）升降機(jī)構(gòu)包括鏈輪、導(dǎo)向輪以及鏈條張力調(diào)整裝置，或索輪、導(dǎo)向索輪以及鋼索張力調(diào)整裝置。

四、立柱

（1）堆垛機(jī)為雙桅柱型，但其桅柱設(shè)計(jì)均系**度重量比（High Strength-to-Weight Ratio）使其重心降低，以維持運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定。

（2）桅柱頂端設(shè)置側(cè)向?qū)д摚凶邥r(shí)沿著上導(dǎo)軌支持導(dǎo)引，并提高其穩(wěn)定性。

（3）沿著桅柱的全長(zhǎng)設(shè)置維護(hù)用操作爬梯，以便檢查桅頂設(shè)施。

五、上橫梁

上橫梁在雙立柱的頂部，與下橫梁一起與雙立柱組成穩(wěn)固的框架結(jié)構(gòu)，上導(dǎo)輪可以防止堆垛機(jī)脫離上軌道

六、升降載貨臺(tái)

載貨臺(tái)位于雙立柱中間，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)。載貨臺(tái)上不但裝有貨物超長(zhǎng)、超寬、超高檢測(cè)器，還有貨位虛實(shí)探測(cè)器，以防止貨物超差或雙重入庫。

七、貨叉

貨叉機(jī)構(gòu)裝在載貨臺(tái)上，該裝置包含四節(jié)貨叉和附屬隨動(dòng)件和導(dǎo)向裝置，傳動(dòng)裝置包括齒輪、齒條、鏈輪、鏈條等；保證平穩(wěn)地叉取貨物，防止撞擊造成的破壞。

貨叉電機(jī)為4極異步電機(jī)附有剎車制動(dòng)裝置（電磁結(jié)構(gòu)），符合IP54保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)，馬達(dá)由變頻器控制。

八、下軌道

又叫地軌，一般選用軌道鋼，用錨脹螺栓固定于堆垛機(jī)運(yùn)行的巷道中，堆垛機(jī)沿著下軌道走行。下軌道墊塊與軌道之間用吸震材料做充填，以減少噪聲和運(yùn)行的平穩(wěn)。

九、上軌道

又叫天軌，安裝于貨架上橫梁的下部，引導(dǎo)堆垛機(jī)運(yùn)行。連成一段整體的上軌道可以充分保證堆垛機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

在軌道兩端裝有橡膠緩沖止擋器防止堆垛機(jī)脫軌。

十、供電導(dǎo)軌

位于堆垛機(jī)運(yùn)行巷道中貨架的下部，供給堆垛機(jī)運(yùn)行的動(dòng)力電源，為安全起見，一般采用管式滑觸線。

十一、控制盤

安裝于堆垛機(jī)上，內(nèi)置PLC、變頻器、電源供應(yīng)器、電磁開關(guān)等部件。頂部面板上為觸摸屏操作，代替了原來的操作按鈕、按鍵、選擇開關(guān)。控制盤正前方留有站人位置，便于手動(dòng)調(diào)試堆垛機(jī)。

| 維護(hù)

堆垛機(jī)的維護(hù)，目前有的資料是一個(gè)廠商給的維護(hù)保養(yǎng)清單。其中檢查的項(xiàng)目有如下：功能檢查、磨損檢查、間隙檢查、密接檢查、清潔、潤(rùn)滑、目檢。其中清單給出那些需要檢測(cè)的部件，但還有需要明確的是這些檢查的標(biāo)準(zhǔn)？

維修種類：功能檢查、磨損檢查、揭秘檢查、間隙檢查、清潔、目測(cè)、潤(rùn)滑、重新調(diào)整。?功能檢查，定期功能檢查的部件有：行程開關(guān)、認(rèn)址光電開關(guān)、激光測(cè)距儀、磁開關(guān)、紅外通信器、撞尺、鋼絲繩、鏈條張緊器、磨損離合器、信號(hào)燈按鈕、plc變頻器等。

| 結(jié)語

堆垛機(jī)作為立體倉庫中重要的運(yùn)輸設(shè)備，其各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)的選用，將直接影響到整座立體倉庫的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。合理地選擇各項(xiàng)參數(shù)，將較大提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。

江蘇鶴奇工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司主要經(jīng)營(yíng)自動(dòng)化控制系統(tǒng)及設(shè)備的制造加工、研發(fā)、銷售，電子元器件、機(jī)械設(shè)備零部件的制造、銷售，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)工程施工，計(jì)算機(jī)軟件研發(fā)、銷售，機(jī)械設(shè)備、電子產(chǎn)品的銷售，從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口設(shè)備等多項(xiàng)業(yè)務(wù)，主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋自動(dòng)化立體倉庫，堆垛機(jī)，穿梭車，AGV小車生產(chǎn)廠家。江蘇鶴奇工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋自動(dòng)化立體倉庫，堆垛機(jī)，穿梭車，AGV小車生產(chǎn)廠家，堅(jiān)持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。

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